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GBT12643-1997 《工業(yè)機(jī)器人詞匯》

通用術(shù)語(yǔ)
操作機(jī)
是一種機(jī)器其機(jī)構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件所組成它通常有幾個(gè)自由度
用以抓取或移動(dòng)物體工具或工件
注：它可由操作員可編程控制器或某些邏輯系統(tǒng)如凸輪裝置線路來(lái)控制
固定順序操作機(jī)
只能按預(yù)先規(guī)定的運(yùn)動(dòng)模式去執(zhí)行所給出的每步操作的操作機(jī)若要更改運(yùn)動(dòng)模式則必須進(jìn)行
物理變更
更換機(jī)械結(jié)構(gòu)或控制系統(tǒng)
注不包括改變編程磁帶和等
可重復(fù)編程
不進(jìn)行物理變更即可更改已編程的運(yùn)動(dòng)或輔助功能
多用途
經(jīng)物理變更后適用不同用途的能力
操作型工業(yè)機(jī)器人
某操作機(jī)是自動(dòng)控制的可重復(fù)編程多用途并可對(duì)三個(gè)和三個(gè)以上軸進(jìn)
行編程它可以是固定式或移動(dòng)式在工業(yè)自動(dòng)化中使用
注：機(jī)器人包括：操作機(jī)含驅(qū)動(dòng)器；控制系統(tǒng)硬件和軟件
控制系統(tǒng)
一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng)能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境設(shè)備和使用者
進(jìn)行通信
示教再現(xiàn)機(jī)器人錄返機(jī)器人
是一種將任務(wù)程序通過(guò)示教編程輸入并能自動(dòng)復(fù)現(xiàn)該程序的機(jī)器人
離線編程機(jī)器人
機(jī)器人能完成經(jīng)離線編程輸入的任務(wù)程序且機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的算法足以執(zhí)行要求的操作
順序控制機(jī)器人
機(jī)器人控制系統(tǒng)能使其運(yùn)動(dòng)以指定的次序依次逐軸進(jìn)行一個(gè)動(dòng)作完成后再進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作
軌跡控制機(jī)器人
機(jī)器人實(shí)施控制程序是按照指令對(duì)三個(gè)或更多的受控軸的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制而該指令對(duì)下個(gè)要達(dá)到的位姿規(guī)定了所要求的軌跡通常是通過(guò)插補(bǔ)來(lái)達(dá)到的
注：為了生成預(yù)期的軌跡通常所有軸的運(yùn)動(dòng)速度都是變化的
適應(yīng)機(jī)器人
具有傳感控制學(xué)習(xí)控制適應(yīng)控制功能的機(jī)器人
移動(dòng)機(jī)器人
載有為進(jìn)行監(jiān)測(cè)和運(yùn)動(dòng)所需的全部裝置動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人
機(jī)器人系統(tǒng)
系統(tǒng)由下列部分組成：機(jī)器人；末端執(zhí)行器；為使機(jī)器人完成任務(wù)所需的全部設(shè)備裝置或傳感器；操縱和監(jiān)測(cè)機(jī)器人設(shè)備或傳感器的通信接口
機(jī)器人學(xué)
關(guān)于機(jī)器人設(shè)計(jì)制造和應(yīng)用的一門學(xué)科
操作員
指定從事機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)監(jiān)控和停機(jī)等操作的人員
編程員
指定進(jìn)行任務(wù)程序編制的人員
注：在中定義了各種編程方式
安裝
機(jī)器人安裝就位并將其與驅(qū)動(dòng)動(dòng)力電源等進(jìn)行連接
試運(yùn)行
安裝后設(shè)定和檢查機(jī)器人系統(tǒng)并驗(yàn)證機(jī)器人功能的過(guò)程
機(jī)械結(jié)構(gòu)
機(jī)器驅(qū)動(dòng)器
用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)


例如把電能液壓能氣動(dòng)能轉(zhuǎn)換成使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)




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